El comando adb logcat se quedaba waiting for devices eternamente, y el resto de los comandos devolvían el mensaje "error: insufficient permissions for device".
Solución, reiniciar el servidor adb, la comúnmente llamada solución del informático :)
adb kill-server
sudo adb start-server
adb devices
E voila, ya tenemos de nuevo el dispositivo listo para seguir depurando
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